工业机器人按照机械结构分，可分为SCARA机器人，直角坐标机器人，关节型机器人，并联机器人及其他。全球工业机器人市场主要为关节型工业机器人。机器人有控制器，伺服电机和减速机构成，其中三大核心零部件的减速器、伺服和控制器成本分别占机器人成本的30%～50%，20%～30%，10%～20%。工业机器人用到的减速机主要有RV减速机和谐波减速机。怎样区分使用呢?

减速机分为谐波减速机和RV减速机。

RV减速机适用于在重载机器人。一般应用于重载机器人的腿部腰部和肘部三个关节。相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。

谐波减速机用于小型机器人或大型机器人末端几个轴，特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。国际上HarmonicDrive公司几乎垄断了整个工业机器人谐波减速机领域，目前全球市场占有率高达80%。国内谐波减速机的产业发展中，以绿的发展最快，已经与部分国产机器人甚至外资机器人厂家供货试用，发展到今年有望突破三万台，在国内谐波减速器市场占有率超过60%。

通过以上可以知道RV减速机主要用于重载机器人，集中在前几个关节部位,谐波减速机主要用于轻型、小型工业机器人的末端几个轴。